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题名/责任者:

并联机器人机构学基础/刘辛军, 谢福贵, 汪劲松著

出版发行项:

北京:高等教育出版社,2018

ISBN及定价:

978-7-04-050604-4 精装/CNY89.00

载体形态项:

142页, [16] 页图版:图 (部分彩图);27cm

并列正题名:

Fundamental of parallel robotic mechanisms

丛编项:

机器人科学与技术丛书.机械工程前沿著作系列;04

个人责任者:

刘辛军 著

个人责任者:

谢福贵 著

个人责任者:

汪劲松 著

学科主题:

机器人机构

中图法分类号:

TP24

书目附注:

有书目和索引

提要文摘附注:

本书基于作者对并联机器人机构学基础理论20余年的持续研究, 紧紧围绕并联机构的“型(构型)”、“性(性能)”、“度(尺度)”, 建立了系统的并联机器人设计理论与方法。全书总共分为3篇: 构型分类与综合、性能评价与优化设计以及综合设计实例。第1-2章为构型分类与综合篇, 主要围绕并联机构的“型”来展开描述。第1章基于现有构型系统地对并联机器人机构进行了分类综合; 第2章则从方法论(观察法、演化法、线图法)的角度对2-6自由度并联机器人机构进行了构型综合, 旨在找到简单、实用的新机构。第3-5章为性能评价与优化设计篇, 主要针对并联机构的“性”和“度”建立相应的运动学优化设计方法, 是全书的精华与核心所在。第3章构建了反映并联机构运动和力传递/约束特性的性能评价体系; 第4章则在第3章所提性能评价指标的基础上对并联机构的奇异性进行了研究; 第5章基于运动和力传递/约束性能指标定义了设计指标, 建立了一套并联机构运动学尺度综合方法。第6-7章为综合设计实例篇, 是对前两部分理论方法的综合应用。

使用对象附注:

机器人机构研究者

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