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题名/责任者:

并联机构自由度计算与奇异分析的几何代数方法/李秦川, 柴馨雪, 姚辉晶著

出版发行项:

北京:科学出版社,2019

ISBN及定价:

978-7-03-060529-0 精装/CNY120.00

载体形态项:

x, 234页:图;25cm

丛编项:

21世纪先进制造技术丛书

个人责任者:

李秦川 著

个人责任者:

柴馨雪 著

个人责任者:

姚辉晶 著

学科主题:

空间并联机构-振动自由度-计算方法

中图法分类号:

TH112.1

书目附注:

有书目

提要文摘附注:

本文在几何代数框架下，利用几何代数可以直接对不同维度的几何元素直接进行表达和计算的优势，提出了几何代数框架下并联机构自由度计算的约束求交和运动求交方法，可以得到机构动平台运动空间的解析表达式，统一回答了并联机构自由度的数目、性质和全周性的问题；提出并联机构奇异分析的几何代数方法，运用外积等算子考察机构约束的线性相关性，可以得到机构奇异轨迹的解析表达式，具有代数性质和几何意义统一的特点，为轨迹规划和机构设计提供重要依据。

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