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题名/责任者:

运动链符号演算与自主行为控制论/居鹤华 ... 等著

出版发行项:

武汉:华中科技大学出版社,2021

ISBN及定价:

978-7-5680-6926-7 精装/CNY168.00

载体形态项:

488页:图;26cm

并列正题名:

Kinematic chain symbolic calculus and autonomous behavior control

丛编项:

自主行为机器人学丛书

个人责任者:

居鹤华 著

个人责任者:

石宝钱 著

个人责任者:

贾阳 著

学科主题:

太空机器人-研究

中图法分类号:

TP242.3

一般附注:

国家出版基金资助项目 国家自然科学基金资助项目 中国航天科技集团有限公司航天科技创新基金资助项目

题名责任附注:

著者还有：石宝钱, 贾阳, 王燕波, 王富林

相关题名附注:

英文并列题名取自封面

书目附注:

有书目 (第487-488页)

提要文摘附注:

本书是基于作者所在团队长期从事月球探测工程经验的总结和技术提升而撰写的。针对嫦娥三号（CE3）月面巡视器多轴刚体系统精确建模与控制问题，以现代集合论的“链”理论及“张量”理论为基础，提出了运动链符号演算系统，建立了基于轴不变量的 3D 矢量空间操作代数系统，进而创立了“基于轴不变量的多轴系统建模与控制”理论，为进一步开展“动作链符号演算与自学习的行为规划”的研究奠定了基础。这是一部公理化的机器人建模与控制的专著，由运动链3个公理及25个（正逆运动学、动力学与控制）定理组成。在理论上实现了力学与控制及计算机软件的深度融合，全部公式具有简洁的链指标且清晰表征了软件实现的伪代码。基于轴不变量的正逆运动学、正逆动力学实现了完全参数化的建模、解算及控制，具有通用性。

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